对工业环境中的缆索式并联机器人进行行为测量

法国制造商处于变幻莫测的经济形势中，为了更好地应对客户的需求和市场的压力，他们必须交出创新的成果并积极投资于工厂的现代化改造。然而，特别是对于中小企业主而言，他们并不总有足够多的资金来投资研发。从2012 年开始，一些技术研究所在这一背景下先后成立，旨在帮助提高法国战略性工业部门的竞争地位。其中一个技术研究所，即 IRT Jules Verne 在南特(Nantes)成立。

IRT Jules Verne 是一个与若干法国工业公司合作互助的工业研究中心。IRT Jules Verne 是法国唯一一个从事制造业的技术研究所，它所开展的业务涉及工业研究，其目标是加速创新和向工厂转让技术。在推动制造流程的技术革命方面，IRT Jules Verne 采取了与公司合作的方式来解决工业部门面临的市场挑战。

性能研究 – 缆索式并联机器人

IRT Jules Verne 最近开发了一款新型机器人，即缆索式并联机器人。  该机器人通过连接到固定支架的 4 至 8 根缆索移动其操纵装置或作业工具。该机器人很少用于研究实验室之外，因此它们的工业用途还有待证明。为了证明其工业用途，IRT 的一个研究小组测试了一个原型。

缆索式并联机器人的操纵装置

缆索式并联机器人的固定支架

与传统的货架机器人不同，研究人员不可能通过查阅技术规范来了解它们的可重复性。这类信息必须通过测试和对机器人的性能进行深入研究来获得。因此，IRT 团队开始寻找一款可靠的测量工具来准确地测量机器人的行为，并精确地估计其可重复性以及其随时间的漂移。

对灵活性和精确性的要求

为了顺利完成这个项目，研究人员必须找到一套能提供出色的灵活性、准确性和效率的计量解决方案。由于测试必须在 IRT 的技术中心进行，因此还必须考虑诸如操作简便性和成本等因素。

之前，他们用一个高端的虚拟现实系统进行了测试。然而，由于该设备不是专门为该类型的用途而设计的，它无法提供足够有效的测量结果。他们还尝试了其他设备，如激光跟踪器系统。虽然其测量速度和精度能够满足需求，但对于这个研究项目来说，该系统的成本太高，而且操作太过复杂。

寻找理想的解决方案

IRT 的研究人员最终决定采用 Creaform 形创公司的光学跟踪系统 C-Track，因其配备亚毫米级的测量精度和实惠的价格。由于其测量频率高达每秒 6600 个三维点，而且其测量范围在 9.1 到 16.6 m³ 之间，这项技术产品显然是该项目的理想解决方案。此外，它的一个明显优势是，研究人员能够移动 C-Track 而无需重新校准。Creaform 形创的该产品使研究人员能够获取真实的数据，并测量机器人的操纵装置在整个作业期间的位置。

IRT Jules Verne 的机器人研发工程师 Nicolò Pedemonte 证实，整个团队对他们获得的初步实验结果和 C-Track 的操作简便性感到非常满意。他表示，“尽管很难准确地估计我们到底节省了多少成本，但我们可以毫不夸张地说，我们节省了高达 50% 的时间”，然后他补充说，“如果我们使用另一款测量系统，我们将花费更多的时间和金钱”。

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关于 IRT Jules Verne

Jules Verne 技术研究所是一个专门研发先进制造技术的、与公司合作互助的工业研究中心。其团队专注于解决航空航天、汽车、能源和海洋等战略工业部门的需求，他们通过综合利用制造领域出众的工业和学术资源来开展研究。他们努力在以下五个关键研究领域开发创新技术，致力于在中短期内将这些技术产品部署到工厂内部：成型和预成型工艺、装配和连接技术、增材制造工艺、工业环境中的便携性、制造灵活性。IRT Jules Verne 依赖于大量的专用设备来提供包括 1:1 实物模型在内的全面解决方案。

www.irt-jules-verne.fr